Впервые понятие «полицейская постовая служба» встречается в утвержденном в 1838 году Положении о столичной полиции. В этот период характерным для деятельности го¬родской полиции становится усиление наружной постовой службы, для чего во многих городах увеличивается число «полицейских будок».
В 1853 году издан закон, по которому для усиления патрульно-постовой службы полиции в городах (по аналогии со столицами) формируются полицейские команды из «нижних военных чинов». Их численность определяется из расчета 5 полицейских на 2 тысячи жителей и 10 полицейских во главе с унтер-офицером на 5 тысяч жителей.
Основным исполнительным звеном полиции является участок во главе с приставом. В его подчинении находятся один офицер и письмоводитель. Участок делится на околотки во главе с околоточными надзирателями, городовыми постовой службы и дворниками. Для городовых околоточных разработаны специальные инструкции.
Такая структура просуществовала до марта 1917 года, когда после ряда постановлений Временного правительства, МВД Российской империи перестало существовать как единая централизованная единица.
Однако рост криминала на улицах и в других общественных местах, потребовал принятия неотложных мер по стабилизации оперативной обстановки. Так, 12 марта 1919 года Президиум ВЧК утвердил «Положение о войсках ВЧК», а 1 сентября 1920 года Совет трудовой обороны РСФСР принимает постановление «О создании войск внутренней службы Республики (ВНУС)», которые можно считать прототипом будущей патрульно-постовой службы.
Первоначально милиция Белоруссии не имела централизации и руководилась на местах ответственными партийными работниками, которые назначались формировавшимися в то время Ревкомами.
13.08.1920 г. Минское городское губернское управление рабоче-крестьянской милиции было преобразовано в Главное управление рабоче-крестьянской милиции БССР. Одним из первых решений, принятых данным органом стало образование подразделения милиции для обеспечения правопорядка на улицах и в других общественных местах городов и иных населенных пунктов.
Приказом Главного управления рабоче-крестьянской милиции Белорусской ССР от 29 сентября 1920 года № 64 был сформирован отряд для выполнения задач по обеспечению правопорядка и безопасности граждан, предупреждению и пресечению нарушений общественного порядка на улицах и в других общественных местах города Минска и с 7.00 30 сентября заступил на службу в городе Минске. Со дня издания этого документа начат отсчет деятельности патрульно-постовой службы белорусской милиции.
В этот же период времени положено начало организации комплексного использования сил и средств милиции в системе единой дислокации. Так, 27 сентября 1920 года в приказе по инспекторскому отделу Главмилиции начальникам городских и уездных управлений милиции было предписано завести следующие документы:

-план города или уезда;

-план постов по городу или уезду;

-табель постов с изложением обязанностей постовых (на каждом посту отдельно);

-специальные инструкции и правила по установлению поряд¬ка, охране и т.д., выработанные применительно к местным условиям и особенностям;

-табель распределения милиционеров по постам и другим служебным командам.

В конце сентября 1920 года работа Главмилиции была пре¬рвана в связи с эвакуацией во время наступления поляков и вновь возобновилась только лишь после реэвакуации в ноябре 1920 года.

30 ноября 1920 года создана отдельная милицейская бригада Белорусской Республики состоящая из 4 батальонов.
2 сентября 1923 года утверждена "Инструкция постовому милиционеру", в которой изложены общие положения о постовой службе и обязанности милиционера. Эту дату принято считать днем образования патрульно-постовой службы мили¬ции в ее современном виде, одновременно эта дата стала днем образования ППСМ России.
25 мая 1931 года СНК СССР принял типовое общесоюзное Положение о рабоче-крестьянской милиции, в соответствии с которым милиция была разделена на общую и ведомственную. Общая милиция была призвана обеспечивать порядок на улицах и в других общественных местах, вести борьбу с преступностью, надзор за соблюдением установленных правил уличного движения, шествий и демонстраций и решать иные вопросы в области охраны общественного порядка.
Окончательно цели и задачи патрульно-постовой службы милиции были выработаны 4 октября 1948 года после введения в действие нового Устава постовой службы милиции. В нем впервые после революции утверждены принципы патрульной службы, которая вводилась в общую систему наружной службы милиции и должна была осуществляться постоянно по плану, утвержденному Управлением милиции. Таким образом, патрульная служба, до этого носившая эпизодический характер, стала обязательной частью наружной службы, должна была усиливать и дополнять систему ее неподвижных и подвижных постоянных постов.
Основные принципы и правовое положение патрульно-постовой службы были закреплены в Уставе патрульно-постовой службы милиции, утвержденном МВД СССР 20 июля 1974 года.
В середине 70-х годов в БССР были проведены эксперименты по переходу к комплексному использованию сил и средств, предназначенных для охраны общественного порядка на улицах и созданию патрульных участков, которые в дальнейшем получили распространение по всей территории СССР и используются до настоящего времени в странах СНГ.
В настоящее время деятельность патрульно-постовой службы милиции Республики Беларусь регламентируется Уставом ППСМ, утвержденным приказом Министра внутренних дел Республики Беларусь от 20.07.1994 года № 165.
В марте 2001 года, по решению МВД, был создан полк ППСМ ГУВД Мингорисполкома, что позволило интегрировать усилия подразделений ППСМ для решения основных задач по обеспечению надлежащего порядка в общественных местах столицы. Улучшилось материально-техническое обеспечение подразделений, исключены факты задействования милиционеров ППСМ не по прямому назначению. Как следствие, - повысилась эффективность работы строевых подразделений полка по основным направлениям служебной деятельности, снизилось количество нарушений служебной дисциплины за счет создания действенной системы контроля за личным составом патрульно-постовых рот. Высокий уровень проведения занятий в системе служебной подготовки позволил сформировать профессиональный коллектив сотрудников, способных решать различные вопросы по стабилизации оперативной обстановки.
Подразделения ППСМ получают новую, более экономичную и удобную технику, приспособленную для городских условий, совершенствуются системы управления силами и средствами по планам единой дислокации, развиваются автоматизированные и диспетчерские системы управления нарядами, укрепляется ресурсное обеспечение и взаимодействие с местными органами власти и общественностью.
В 2004-2006 года проведена большая работа по реорганизации и повышению престижа патрульно-постовой службы в областных центрах.
25 июля 2004 года издан приказ Министра внутренних дел №168 «О проведении эксперимента по созданию подразделения по обеспечению охраны общественного порядка на территории Гомельской области» на базе отдельного батальона патрульно-постовой службы УВД Гомельского облисполкома и подразделений патрульно-постовой службы ГО-РОВД Гомельской области.
В соответствии с приказом МВД Республики Беларусь от 29.03.2005 г. № 96 по окончанию эксперимента полки ППСМ созданы в УВД Брестского и Гомельского облисполкомов. 23.08.2005 г. подписан приказ МВД Республики Беларусь № 259 о создании полков ППСМ в УВД Витебского, Гродненского, Минского и Могилевского облисполкомов.